Eurobot 2004 ============ 1. Cil projektu -------------- Navrh a realizace systemu robotu, resici zadani mezinarodnich robotickych soutezi Eurobot. Duraz bude kladen na spolehlivy a inteligentni software za pouziti relativne jednoducheho hardware. Konecnym cilem projektu je se prosadit v narustajici mezinarodni konkurenci (loni se souteze ucastnilo jenom z Francie 140 tymu!). Soucasti bude naprogramovani grafickeho softwaroveho simulatoru, high-level programovani PC a PocketPC, low-level programovani jednocipu a navrzeni i vytvoreni mechaniky a elektroniky robota. 2. Pravidla souteze ----------- Pravidla souteze Eurobot pro rok 2004 viz http://www.anstj.org/robot/concours/eurobot/rules/rules2004_en.pdf predchozi rocniky viz http://www.planete-sciences.org/robot/concours/eurobot/archives/archives_en.html 3. Dilci softwarove ukoly ------------------------- Letosni pravidla pripousti pouziti 2 spolupracujicich robotu na hristi. Jeden robot (brankar) bude pouzit pro obranu brankoveho prostoru a vyhazovani nepritelovych micku a druhy (hrac) pro plneni strategickych cilu na zbytku hriste a davani golu. 3.1 Simulator ------------ Simulator je klicovym prostredkem pri tvorbe a ladeni SW pro roboty. Softwarovy simulator hrace a brankare s grafickym vystupem bude, krome standardnich funkci pro ladeni obou robotu, umoznovat i simulaci dvou tymu s ruznymi strategiemi proti sobe. Jelikoz bude treba simulovat i chovani micku po kolizi s robotem, simulator by mel zhruba postihnout i tento jev (chovani micku ale nebude nikdy fyzikalne presne). Pripojeni strategii bude udelano tak, aby se daly poustet dve proti sobe a snadno modifikovat a porovnavat jejich vlastnosti. Simulator bude vytvoren tak, aby bylo mozne zmenit prostredi na zaklade uzivatelem definovanych vlastnosti, a tedy bylo mozne jej krome letosniho pouzit i pro jine soutezni zadani podobneho konceptu. 3.2 Strategie a rizeni brankare ------------------------------- Brankar bude rizen mikrokontrolerem programovatelnym v jazyce C a bude fungovat jako automat vyhazujici micky z brankoviste. Pripadne by mohl spolupracovat s Hracem a hazet mu micky tam, kde se mu budou hodit. 3.3 Rizeni hrace ---------------- Hrac bude autonomni mobilni robot rizeny na nejnizsi urovni programovatelnym mikrokontrolerem, ktery bude komunikovat po seriove lince s PocketPC iPAQ se sytemem Windows CE. Na iPAQ budou navrzeny struktury, jejich propojeni a ovladace pro snadne ovladani a odstineni hardwaru robota, smerujici ke snadne zmene a zkouseni moznych strategii a napojeni na softwarovy simulator robota. 3.3.1 Lokalizace ---------------- Robot by mel vedet, kde se priblizne nachazi, detekovat selhani algoritmu a znovu se lokalizovat. K lokalizaci bude moci vyuzivat bud informace ze senzoru, sledujicich ctvercovanou podlahu, nebo informaci ze vzdalenostnich cidel, ktere mohou sledovat bud mantinely hriste, nebo nami umistene beacony. 3.3.2 Detekce ciziho robota --------------------------- Robot by mel mit moznost zjistit, kde je cizi robot, a tuto informaci dale vyuzivat. K tomu by mel tez pouzivat vzdalenostniho cidla. 3.3.3 Mireni na cil ------------------- K davani golu bude pravdepodobe pouzit nejaky strileci mechanismus(kataput/delo/...) Proto bude nutne, krome toho, ze by mel robot vedet, kde branka je, na ni pomerne presne zamirit. I k tomu k tomu budou pouzity beacony a vzdalenostni cidla. 3.4 Programovani PockePC ------------------------ High-level program by mel byt navrzen tak, aby sel tyz kod prelozit beze zmen jak na PC, kde pobezi simulator a kde se bude kod snadneji ladit, tak na iPAQovi. 3.5 Self-test robota -------------------- Aplikace do iPAQa, ktera overi funkcnost hlavnich casti HW a SW, pripadne pomuze detekovat misto, kde vznikla HW chyba. =============================================== Resitele projektu ----------------- Projekt je zamyslen pro 4 ucastniky. Kontakty: --------- Pavel Cerny - pcea@seznam.cz Tomas Hradecky - hradtom@hotmail.com Pavel Jiroutek - pavliik@matfyz.cz Jakub Lysak - jak.lys@email.cz Vedouci: -------- David Obdrzalek - david.obdrzalek@mff.cuni.cz